Anatomie moderního humanoida

Humanoidní robot roku 2026 není jeden stroj. Je to šest sedm inženýrských disciplín sešroubovaných dohromady — aktuátory, řízení kloubů, vnímání, palubní výpočetní výkon, baterie, teploty a (někdy až dodatečně) software. Většina marketingových fotek ukazuje jen skořepinu. Tenhle článek je o tom, co je uvnitř, a o tom, co Vám datasheet řekne a co ne.

Referenční sadou je pět platforem, které si dnes skutečně můžete koupit: Unitree G1, Unitree H1 / H1-2, Booster T1, EngineAI PM01 a EngineAI SE01. Pohybují se zhruba od 12 tisíc do 129 tisíc dolarů a pokrývají tři velikostní třídy. Rozdíly mezi nimi jsou podstatné.

Co ve skutečnosti znamenají „stupně volnosti“

Každý datasheet začíná číslem DOF. Je to počet nezávislých kloubových os, které robot umí řídit. Více neznamená automaticky lépe — jsou to větší schopnosti a zároveň vyšší hmotnost, více kabeláže, více řadičů a více dílů, které se opotřebují.

Hrubé rozdělení u moderního humanoida:

Platforma s 19 DOF (základní Unitree H1) je především o chůzi: nohy chodí dobře, paže jsou v podstatě protizávaží se schopností uchopit. Platforma se 41 DOF (Booster T1 s obratnými rukama) je výzkumná platforma pro manipulaci — nohy tam pořád jsou, ale velká část rozpočtu šla do prstů.

Srovnání platforem, základní konfigurace:

*Pas modelu PM01 se otáčí o 320°, což je neobvyklé a užitečné — většina humanoidů se zastaví pod 180°.

Poctivé čtení: G1 a H1-2 jsou zhruba vyrovnané, pokud přidáte obratné ruce z EDU; T1 dex má v této sadě nejvyšší počet DOF v rukou; SE01 je největší vyváženou platformou; PM01 je nejmenší z těch, které lze brát vážně.

Aktuátory — co klouby doopravdy pohání

Tady si marketing začíná vymýšlet. Dominují tři rodiny aktuátorů a to, kterou výrobce použil, Vám o robotovi řekne víc než počet DOF.

Quasi-direct-drive (QDD). Motor s vnějším rotorem a vysokou hustotou momentu s malou převodovkou (typicky 5:1 až 10:1) — buď planetovou s nízkým poměrem, nebo, v QDD modulu Unitree, harmonickou převodovkou integrovanou přímo do tělesa. QDD je zpětně hnatelný (kloubem lze pohnout rukou a cítíte ho), snáší rázy, levně se zotaví z klopýtnutí a je dost rychlý na dynamickou chůzi. Pro nohy je to správná odpověď.

Nevýhoda: omezený statický moment na jednotku hmotnosti v horní části spektra. QDD koleno se špičkou 360 N·m (Unitree H1) je působivé; dostat se na 500+ N·m pro těžké průmyslové zvedání je bez změny topologie obtížné.

Harmonická převodovka (strain-wave). Vysoký převodový poměr (100:1 a více) v malém pouzdře a s velmi nízkou vůlí. Používá se v průmyslových kobotech (Universal Robots, Franka) a v pažích či zápěstích humanoidů, kde přesnost polohování vítězí nad zpětnou hnatelností. Harmonické převodovky nesnášejí rázy — opotřebovávají se, trpí rázovým zatížením a stojí peníze. Najdete je v obratných rukou výzkumné třídy a ve vysoce přesných aktuátorech zápěstí.

Sériově-elastický aktuátor (SEA). Motor s převodovkou a záměrně poddajným prvkem (pružinou nebo torzním členem) mezi výstupem a zátěží. Pružina slouží jako snímač momentu i jako tlumič rázů. Duchem sem patří starší hydraulický Atlas od Boston Dynamics a část kloubů robota Digit od Agility. SEA se hodí pro úlohy v kontaktu s člověkem, kde chcete měkkou odezvu, jsou ale mechanicky složitější a pružina je další opotřebitelný díl.

Co skutečně používá nabídka roku 2026:

V této cenové hladině sází na QDD všichni. Doplňkové obratné ruce používají malé harmonické převodovky, protože klouby prstů potřebují spíš přesnost než zpětnou hnatelnost. Pokud Vám výrobce u humanoida pod 50 tisíc dolarů nabízí „SEA“ nebo „poddajné pohony“, zeptejte se, kterých kloubů se to týká — obvykle jde o jeden dva, ne o celou platformu.

Palubní výpočetní výkon — čím robot přemýšlí

Moderní humanoid v sobě nese dva počítače (logicky, někdy i fyzicky): real-time řadič, který komunikuje s motory, a aplikační procesor, na kterém běží vnímání, plánování a případné ML přímo v zařízení.

Real-time řadičem bývá ARM Cortex-M nebo nízkopříkonový linuxový SoC s RT jádrem, který uzavírá regulační smyčku kloubů na 500 Hz až 1 kHz. V datasheetu ho většinou nenajdete — je to deska schovaná za hrudním panelem.

Aplikační procesor je to, čím se výrobci chlubí. Dvě rodiny roku 2026:

Výpočetní výkon podle platformy:

Co palubní Jetson AGX Orin skutečně zvládne:

• Provozovat YOLOv8 nebo YOLOv11-s při 30+ FPS na kameře v hlavě.
• Hostovat LLM 7B v INT4 (Qwen2.5-7B, Llama-3.1-8B) při 15–25 tok/s.
• Spustit malý vision-language model — Qwen2.5-VL 3B nebo 7B kvantizovaný — použitelnou, ale ne rychlou rychlostí.
• Lokální převod řeči na text (Whisper small / distil) a aktivační slovo.

Co nezvládne a není dobré si nic nalhávat:

• LLM 70B a větší. Ani náhodou. Diskvalifikuje ho už samotný rozpočet VRAM.
• Seriózní VLM (Qwen2.5-VL 72B, NVIDIA Cosmos). Stejný problém.
• Plánování na dlouhý horizont s velkými kontextovými okny.
• Simulace nebo jakýkoli trénink nad úroveň LoRA na hračkovém modelu.

Právě toto rozdělení je důvodem všeho, co stojí v článku I01 o architektuře edge AI: robot zajišťuje uzavřenou regulační smyčku a bezpečnostní reflexy, těžké přemýšlení obstarává externí GPU server. Jetson stačí na to, aby robot zůstal použitelný, když vypadne síť, a nestačí na zajímavé modely.

Senzory

Humanoid roku 2026 přichází s více senzory, než s kolika chce většina inženýrů pracovat. Standardní výbava:

LiDAR je parametr, který je třeba číst pozorně. G1 a SE01 mají ve výchozí výbavě solid-state LiDAR s rozsahem 360°; základní H1, T1 a PM01 spoléhají na stereo hloubku a LiDAR nabízejí jako příplatek. Pro mapování v interiéru je LiDAR prakticky nezbytný. U výzkumné platformy určené jen pro manipulaci se bez něj obejdete.

Baterie, výdrž, hot-swap

Nejšpinavější číslo celého datasheetu. „Výdrž 2 hodiny“ počítá s lehkou chůzí. Trvalý dynamický pohyb — běh, zvedání, nošení — ji srazí na 45 až 75 minut. Stání na místě a přemýšlení ji naopak prodlouží.

Rychlá výměna není totéž co hot-swap. Většina těchto konstrukcí vyžaduje, aby byl robot při výměně vypnutý, v bezpečné poloze nebo v dokovacím stojanu. Skutečný hot-swap (pokračovat v chodu během výměny bateriového packu) potřebuje paralelní kondenzátor nebo druhý pack a v této cenové hladině je vzácný.

Počítejte minimálně se dvěma bateriemi na robota, se třemi, pokud jedete nepřetržité směny. Počítejte i s propustností nabíječek — jediná nabíječka, které plnění packu trvá 90 minut, se stane úzkým hrdlem, jakmile máte víc než dva roboty.

Chlazení

Téměř každý humanoid z této sady chladí aktuátory a elektroniku v hrudi jedním dvěma malými ventilátory, které protahují vzduch hrudní dutinou. Není to nic okázalého a při trvalé zátěži je to první místo, které začne škrtit výkon.

Realistické tepelné chování:

• Lehká chůze, okolní teplota 23 °C: bez škrcení, neomezený provoz až do vybití baterie.
• Trvalý běh, zvedání, manipulace: elektronika v hrudi se během 10 až 20 minut dostane 15 až 25 °C nad okolní teplotu. Jetson se tiše přepne z výkonového režimu MAX_N do režimu 30 W.
• Teplé prostředí (28 °C a více): klesá výdrž a s podtaktováním Jetsonu roste latence vnímání.

SE01 je z této sady jediný, kdo veřejně uvádí „nucené vzduchové chlazení kritických kloubů“ — tedy chlazení aktuátorů, ne jen skořepiny. U trvalých dynamických úloh (běh, zvedání) rozhoduje chlazení kloubů o tom, jestli dostanete hodinu výkonu, nebo deset minut.

V laboratoři s 22 až 24 °C na tepelné limity nenarazíte, leda při vybičovaných ukázkách. Pro provoz ve výrobní hale nebo venku v létě vše odpovídajícím způsobem snižte.

Komunikace

Wi-Fi 6E je praktické minimum — pásmo 6 GHz je jediné, které se mezi ostatními spotřebními zařízeními chová konzistentně nízkolatenčně. Wi-Fi 6 (bez 6E) funguje v klidném prostředí a zhroutí se ve chvíli, kdy si pásmo 5 GHz dělí telefony, notebooky a přístupové body.

Kabelové připojení pro vývoj se vyplatí. G1 EDU i Booster T1 podporují provoz na kabelu se spirálovou šňůrou pro napájení i data; H1 to zvládá méně elegantně.

Cenové hladiny, 1. čtvrtletí 2026

Jde o ceníkové ceny v USD, bez DPH, bez dopravy a bez dovozního cla. Ekvivalenty v EUR podle aktuálních kurzů. Tam, kde výrobce ceny nezveřejňuje, jde o nejdůvěryhodnější ceník distributora. Berte to jako orientační čísla, ne jako nabídku.

Poctivé shrnutí. Pod 20 tisíc dolarů si koupíte vývojářskou hračku s Jetsonem — užitečnou pro softwarový výzkum, trénink RL a práci se SDK, ale ne nástroj, který postavíte na reálnou práci. Hladina 30 až 60 tisíc dolarů je domovem výzkumných laboratoří a seriózních integrátorů. Nad 90 tisíc dolarů jde o výkon (rekord H1 3.3 m/s) nebo o nosnost paží (10 kg na paži u H1-2). „Průmyslový humanoid“ v tomto seznamu není — na ten se díváte u Figure, Agility Digit nebo Apptronik Apollo, které začínají nad 200 tisíci dolary a nepořídíte je přes pult.

Čím se platformy liší

Krátká, názorová mapa:

• Unitree G1 — nejlepší obratnost za dolar v konfiguracích EDU; nejmenší z plnohodnotné sady; nejpropracovanější SDK; platforma, na kterou míří nejvíc návodů třetích stran. Výchozí volba pro akademickou robotiku v roce 2026.
• Unitree H1 / H1-2 — plná lidská velikost, nejrychlejší pohyb z celé nabídky, nejvyšší nosnost (H1-2 = 10 kg na paži). Kupte si ho, pokud je Vaší úlohou „pohybovat se rychle“ nebo „zvedat věci ve výšce člověka“. Je drahý.
• Booster T1 — prověřený šampionátem (RoboCup AdultSize 2025), silný palubní výkon (AGX Orin + i7), dobrá podpora RL. Pragmatická výzkumná platforma, pokud se nechcete uzavřít do ekosystému Unitree.
• EngineAI PM01 — ten levný. 24 DOF, pas s rozsahem 320°, malý (138 cm). Pro softwarovou práci a studentské laboratoře, kde rozbití robota není chyba za 50 tisíc dolarů.
• EngineAI SE01 — plná velikost (170 cm, 55 kg), 32 DOF, jediný, kdo veřejně uvádí nucené vzduchové chlazení kloubů. Platforma stylu „postavili jsme to na skutečně trvalý dynamický pohyb“.

Pokud chcete jednu větu na platformu: G1 = obratnost, H1 = síla, T1 = výpočetní výkon, PM01 = cena, SE01 = výdrž.

Realita údržby

Humanoid je stroj, který se opotřebovává. Nejvíce namáhané díly zhruba v pořadí:

1. Aktuátory rukou a zápěstí. Selžou jako první, zvlášť harmonické převodovky v obratných rukou. Počítejte s jednou generální opravou na aktivní ruku za rok při běžném výzkumném provozu.
2. Kabely a konektory u kloubů. Vibrace unavují vodiče. U intenzivně využívaného kusu počítejte s jednou poruchou kabelu za čtvrtletí.
3. QDD moduly kolen a kyčlí. Robustní, ale ne věčné. Ložiska, harmonické převody, brzdný mechanismus — vše se opotřebuje. Při náročném dynamickém provozu počítejte se servisním intervalem 2,000 až 4,000 hodin.
4. Bateriové packy. 300 až 500 plných cyklů, než je úbytek kapacity znát. Při dvouhodinových cyklech jde o rok běžného provozu.
5. Ventilátory v hrudi. Levné, snadno vyměnitelné, ale selhávají tiše a výsledkem je škrcení výkonu. Měňte je podle plánu, ne až po poruše.
6. Podrážky chodidel / pryž. Zvlášť u dvounohých robotů chodících po tvrdé podlaze. Levné, rychle vyměnitelné.

Rozhodujícím rozdílem je dostupnost dílů od výrobce. Unitree má nejvyzrálejší zásobování náhradními díly; Booster se zlepšuje; EngineAI v Evropě teprve buduje distribuční kanál. Pro nasazení v Praze nebo Brně počítejte u netriviálních dílů s 2 až 4 týdny u kteréhokoli výrobce.

Kde do toho zapadá Kentino

Většina čtenářů tohoto článku jsou nákupčí, integrátoři nebo výzkumné laboratoře. Kentino je český partner a spoluprodejce na straně výpočetního výkonu — stavíme on-prem inferenční servery, se kterými humanoid komunikuje (řada Kentino AI, více GPU, EPYC nebo Xeon, RTX 5090 / Pro 6000 Blackwell / L40 / L4). Humanoidy neprodáváme. Tento článek píšeme proto, aby nákupčí, který se rozhodl pro G1 nebo T1, nadimenzoval GPU server správně hned napoprvé.

Otázce párování — který inferenční server se hodí ke kterému robotovi — se věnuje článek I01 a podrobněji ji rozebere I05 (referenční sestava).

---

Toto je součást Kentino Wiki, referenční série o AI výpočetní technice, robotice a systémech, které je propojují. Komentáře a opravy uvítáme na info@kentino.com.