Anatomia de um humanoide moderno

Um robô humanoide de 2026 não é uma única máquina. São seis ou sete disciplinas de engenharia aparafusadas umas às outras — atuadores, controlo de juntas, perceção, computação a bordo, baterias, térmica e (por vezes como um pensamento tardio) software. A maioria das fotografias de marketing mostra o chassis. Este artigo é sobre o que está lá dentro e sobre o que a ficha técnica diz — e não diz.

O conjunto de referência são cinco plataformas que se podem comprar hoje: Unitree G1, Unitree H1 / H1-2, Booster T1, EngineAI PM01 e EngineAI SE01. Cobrem sensivelmente dos $12k aos $129k e três classes de tamanho. As diferenças contam.

O que significa realmente "graus de liberdade"

Todas as fichas técnicas abrem com um número de DOF. É a contagem de eixos de junta independentes que o robô consegue acionar. Mais não é automaticamente melhor — é mais capacidade e mais massa, mais cablagem, mais controladores, mais peças sujeitas a desgaste.

Uma decomposição aproximada para um humanoide moderno:

Uma plataforma de 19 DOF (Unitree H1 base) privilegia a locomoção: as pernas andam bem, os braços são essencialmente contrapesos com alguma capacidade de preensão. Uma plataforma de 41 DOF (Booster T1 com mãos destras) é uma plataforma de investigação em manipulação — as pernas continuam lá, mas boa parte do orçamento foi para os dedos.

Comparação entre plataformas, configurações de base:

*A cintura do PM01 roda 320°, o que é invulgar e útil — a maioria dos humanoides fica abaixo dos 180°.

A leitura honesta: o G1 e o H1-2 estão sensivelmente a par se juntar as mãos destras EDU; o T1 dex tem a maior contagem de DOF nas mãos deste conjunto; o SE01 é a maior plataforma equilibrada; o PM01 é a mais pequena das plataformas sérias.

Atuadores — o que move realmente as juntas

É aqui que o marketing se torna vago. Dominam três famílias de atuadores, e aquela que o fabricante usa diz mais sobre o robô do que a contagem de DOF.

Acionamento quase direto (QDD). Um motor de rotor exterior com elevada densidade de binário e uma redução pequena (tipicamente 5:1 a 10:1) — seja um planetário de baixa relação ou, no módulo QDD da Unitree, um redutor harmónico integrado na carcaça. O QDD é retroacionável (consegue empurrar a junta com a mão e sentir a resposta), tolera impactos, recupera de um tropeção sem grande custo e é suficientemente rápido para marcha dinâmica. É a resposta certa para as pernas.

A desvantagem: binário estático limitado por unidade de massa no topo da gama. Um joelho QDD que atinge 360 N·m de pico (Unitree H1) é impressionante; chegar a mais de 500 N·m para elevação industrial pesada é difícil sem mudar de topologia.

Acionamento harmónico / de onda de deformação. Uma relação de redução elevada (100:1 e acima) num volume reduzido, com folga muito baixa. Usado em cobots industriais (Universal Robots, Franka) e nos braços ou pulsos de humanoides onde a precisão de posicionamento vale mais do que a retroacionabilidade. Os acionamentos harmónicos não são amigos dos impactos — desgastam-se, sofrem com cargas de choque e custam dinheiro. Encontram-se em mãos destras de nível de investigação e em atuadores de pulso de alta precisão.

Atuador elástico em série (SEA). Um motor + caixa redutora com um elemento complacente deliberado (uma mola ou elemento de torção) entre a saída e a carga. A mola funciona como sensor de binário e como amortecedor. O antigo Atlas hidráulico da Boston Dynamics e algumas juntas do Digit da Agility enquadram-se aqui em espírito. Os SEA são bons para tarefas com contacto humano, onde se quer uma resposta suave, mas são mecanicamente mais complexos e a mola é mais uma peça de desgaste.

O que a gama de 2026 usa de facto:

Todos nesta faixa de preço apostam primeiro no QDD. Os módulos de mão destra usam pequenos redutores harmónicos porque as juntas dos dedos precisam mais de precisão do que de retroacionabilidade. Se um fabricante lhe vender "SEA" ou "acionamento complacente" num humanoide abaixo dos $50k, pergunte em que juntas — normalmente são uma ou duas, não a plataforma inteira.

Computação a bordo — com o que o robô consegue pensar

Um humanoide moderno transporta dois computadores (logicamente, por vezes também fisicamente): um controlador de tempo real que comunica com os motores e um processador aplicacional que corre a perceção, o planeamento e qualquer ML no dispositivo.

O controlador de tempo real é normalmente um ARM Cortex-M ou um SoC Linux de baixo consumo com kernel RT, a fechar a malha de controlo das juntas entre 500 Hz e 1 kHz. Na maior parte dos casos não o encontra na ficha técnica — é uma placa atrás da chapa do peito.

O processador aplicacional é o que se publicita. As duas famílias em 2026:

Computação por plataforma:

O que um Jetson AGX Orin a bordo consegue realmente fazer:

• Correr YOLOv8 ou YOLOv11-s a mais de 30 FPS na câmara da cabeça.
• Alojar um LLM 7B INT4 (Qwen2.5-7B, Llama-3.1-8B) a 15–25 tok/s.
• Correr um modelo visão-linguagem pequeno — Qwen2.5-VL 3B ou 7B quantizado — a ritmos utilizáveis, mas não rápidos.
• STT local (Whisper small / distil) e uma palavra de ativação.

O que não consegue fazer, e não vale a pena fingir o contrário:

• Um LLM de 70B ou mais. Nem perto. Só o orçamento de VRAM já o desqualifica.
• Um VLM a sério (Qwen2.5-VL 72B, NVIDIA Cosmos). O mesmo problema.
• Planeamento de longo horizonte com janelas de contexto grandes.
• Simulação ou qualquer carga de treino acima de LoRA num modelo de brincar.

É esta divisão que motiva tudo o que se diz no artigo sobre arquitetura de IA na periferia I01: o robô corre a malha fechada e os reflexos de segurança, o servidor GPU externo corre o raciocínio pesado. O Jetson chega para manter o robô útil quando a rede desaparece, e não chega para os modelos interessantes.

Sensores

Um humanoide de 2026 chega com mais sensores do que a maioria dos engenheiros quer gerir. O conjunto habitual:

O LiDAR é a especificação a ler com atenção. O G1 e o SE01 trazem LiDAR de estado sólido a 360° de série; o H1 base, o T1 e o PM01 apoiam-se em profundidade estéreo e oferecem o LiDAR como melhoria. Para um caso de uso de mapeamento em interiores, o LiDAR é praticamente obrigatório. Para uma plataforma de investigação apenas de manipulação, pode dispensá-lo.

Bateria, autonomia, substituição a quente

O número menos limpo da ficha técnica. "2 horas de autonomia" pressupõe marcha ligeira. Movimento dinâmico sustentado — correr, levantar, transportar — baixa isso para 45–75 minutos. Estar parado a pensar fá-lo subir.

Troca rápida não é o mesmo que troca a quente. A maioria destes projetos exige que o robô esteja desligado, numa pose segura ou numa base de acoplamento para a substituição. A verdadeira troca a quente (continuar a funcionar durante a mudança do pacote) exige um condensador em paralelo ou um segundo pacote e é rara nesta faixa de preço.

Conte com duas baterias por robô no mínimo, três se trabalhar em turnos contínuos. Conte também com a capacidade de carregamento — um único carregador que demora 90 minutos a repor um pacote torna-se o estrangulamento assim que tiver mais de dois robôs.

Arrefecimento

Quase todos os humanoides deste conjunto arrefecem os atuadores e a eletrónica do peito com uma ou duas ventoinhas pequenas que puxam ar por uma cavidade no tórax. Não é glamoroso e é a primeira coisa a limitar o desempenho sob carga sustentada.

Comportamento térmico realista:

• Marcha ligeira, 23 °C de ambiente: sem limitação, autonomia indefinida até ao limite da bateria.
• Corrida, elevação e manipulação sustentadas: a eletrónica do peito sobe 15–25 °C acima do ambiente em 10 a 20 minutos. O Jetson passa silenciosamente do modo MAX_N para o modo de 30 W.
• Ambiente quente (28 °C ou mais): a autonomia cai e a latência da perceção aumenta à medida que o Jetson reduz as frequências.

O SE01 é o único deste conjunto que indica publicamente "arrefecimento por ar forçado nas juntas críticas" — arrefecimento dos atuadores, não apenas do chassis. Para tarefas dinâmicas sustentadas (correr, levantar), o arrefecimento das juntas é a diferença entre uma hora de desempenho e dez minutos.

Num laboratório interior a 22–24 °C, não atingirá os limites térmicos, exceto em demonstrações levadas ao extremo. Para operação em chão de fábrica ou no exterior durante o verão, reduza todas as expectativas.

Comunicação

O Wi-Fi 6E é o patamar mínimo na prática — a banda dos 6 GHz é a única com latência baixa consistente na presença de outros dispositivos de consumo. O Wi-Fi 6 (sem 6E) funciona num ambiente calmo e desmorona-se assim que houver telemóveis, portáteis e pontos de acesso a partilhar os 5 GHz.

Vale a pena ter um cabo para desenvolvimento. O G1 EDU e o Booster T1 suportam ambos operação com cabo através de um umbilical em espiral para energia e dados; o H1 suporta-o de forma menos elegante.

Escalões de preço, 1.º trimestre de 2026

São preços de tabela em USD, sem IVA, sem transporte e sem direitos de importação. Equivalentes em EUR a taxas recentes. Onde os fabricantes não publicam, o valor é a lista de distribuidor mais credível. Trate-os como ordem de grandeza, não como orçamento.

A leitura honesta. Abaixo dos $20k compra um brinquedo de programador com um Jetson — útil para investigação em software, treino por RL e trabalho de SDK, mas não é uma ferramenta que se ponha a trabalhar. O escalão dos $30–60k é onde vivem os laboratórios de investigação e os integradores sérios. Acima dos $90k é para trabalho de desempenho (o recorde de 3.3 m/s do H1) ou de carga ao braço (os 10 kg por braço do H1-2). Não existe nesta lista um "humanoide industrial" — para isso terá de olhar para a Figure, a Agility Digit ou a Apptronik Apollo, que começam acima dos $200k e não se compram em pronto pagamento.

O que distingue as plataformas

Um mapa curto e assumidamente opinativo:

• Unitree G1 — a melhor destreza por euro nas configurações EDU; o mais pequeno do conjunto em tamanho real; o SDK mais bem resolvido; a plataforma que a maioria dos tutoriais de terceiros tem como alvo. A escolha por omissão para robótica académica em 2026.
• Unitree H1 / H1-2 — tamanho humano completo, a locomoção mais rápida da gama, a maior carga útil (H1-2 = 10 kg por braço). Compre-o se a sua tarefa for "mover-se depressa" ou "levantar coisas à altura humana". Caro.
• Booster T1 — validado em competição (RoboCup AdultSize 2025), computação a bordo forte (AGX Orin + i7), boa base para RL. A plataforma de investigação pragmática para quem não quer ficar preso à Unitree.
• EngineAI PM01 — o barato. 24 DOF, cintura a 320°, pequeno (138 cm). Para trabalho de software e laboratórios de estudantes onde partir o robô não é um erro de $50k.
• EngineAI SE01 — tamanho real (170 cm, 55 kg), 32 DOF, o único que cita publicamente arrefecimento das juntas por ar forçado. A plataforma do género "construímos isto para movimento dinâmico mesmo sustentado".

Se quiser uma frase por plataforma: G1 = destreza, H1 = potência, T1 = computação, PM01 = preço, SE01 = resistência.

A realidade da manutenção

Um humanoide é uma máquina de desgaste. As peças de ciclo elevado, por ordem aproximada:

1. Atuadores das mãos e dos pulsos. Os primeiros a falhar, sobretudo os redutores harmónicos das mãos destras. Conte com uma recuperação por mão ativa por cada ano de utilização moderada em investigação.
2. Cabos e conectores nas juntas. A vibração provoca fadiga nos fios. Conte com uma falha de cabo por trimestre numa unidade muito usada.
3. Módulos QDD do joelho e da anca. Robustos, mas não eternos. Os rolamentos, as engrenagens harmónicas, o mecanismo de travagem — tudo se desgasta. Conte com um intervalo de manutenção de 2,000 a 4,000 horas em utilização dinâmica intensa.
4. Pacotes de baterias. 300 a 500 ciclos completos antes de uma perda de capacidade percetível. Com ciclos de 2 h, isso dá um ano de utilização moderada.
5. Ventoinhas do peito. Baratas e fáceis, mas falham em silêncio e o resultado é a limitação de desempenho. Substitua-as por calendário, não por avaria.
6. Solas / borracha dos pés. Sobretudo em bípedes que andam em pisos duros. Baratas e rápidas de substituir.

A disponibilidade de peças do fabricante é o fator que distingue. A Unitree tem o canal de peças mais maduro; a Booster está a melhorar; a EngineAI ainda está a montar o canal na Europa. Para uma implementação em Praga ou Brno, conte com 2 a 4 semanas para peças não triviais, seja qual for o fabricante.

Onde entra a Kentino

A maioria dos leitores deste artigo são compradores, integradores ou laboratórios de investigação. A Kentino é parceiro de canal checo e de co-venda do lado da computação — construímos os servidores de inferência on-premise com que o humanoide comunica (linha Kentino AI, multi-GPU, EPYC ou Xeon, RTX 5090 / Pro 6000 Blackwell / L40 / L4). Não vendemos humanoides. Escrevemos este artigo para que o comprador que já decidiu por um G1 ou um T1 consiga dimensionar o servidor GPU corretamente à primeira.

A questão do emparelhamento — que servidor de inferência corresponde a que robô — é abordada em I01 e será aprofundada em I05 (a configuração de referência).

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Isto faz parte da Kentino Wiki, uma série de referência sobre computação de IA, robótica e os sistemas que as ligam. Comentários e correções são bem-vindos em info@kentino.com.