Anatomie čtyřnohého robota

Čtyřnohý robot roku 2026 je technicky nejvyzrálejší třída kráčející platformy, kterou si dnes můžete koupit. Humanoidi se pořád dohadují o návrhu rukou a uspořádání trupu; u čtyřnohých je hotovo. Dvanáct aktuátorů, tři na nohu, hloubková kamera na těle, horní paluba pro senzory nebo rameno, baterie s rychlou výměnou, Wi-Fi zpět na základnovou stanici. Zajímavé rozdíly už nejsou v topologii nohou — jsou v krytí IP, nosnosti, zásobování náhradními díly a cenovce.

Referenční sadou v tomto článku je osm platforem, které si český kupující v roce 2026 reálně pořídí: Unitree B2, Unitree B2-W, Unitree Go2, Unitree Go2-W, DeepRobotics X30, DeepRobotics Lite3, Anybotics ANYmal D a Boston Dynamics Spot. Zhruba pokrývají rozpětí od $2,800 do $200,000 v plné konfiguraci. To je 70× rozpětí za něco, co na marketingových fotkách vypadá jako totéž zvíře. Na rozdílech přitom hodně záleží.

Topologie nohou — proč všichni skončili u 3 DoF na nohu

Čtyřnozí roboti se sjednotili na stejném návrhu nohy zhruba před šesti lety a nikdo nemá dobrý důvod se odchýlit. Každá noha má tři aktivní klouby: abdukci/addukci kyčle (do stran), flexi/extenzi kyčle (dopředu/dozadu) a koleno. To dává celkem 12 aktivních kloubů — dvanáct, ani víc, ani míň, u všech výše uvedených platforem.

Co se mění, je chodidlo. Tři rodiny:

• Bodová chodidla s poddajnou gumovou podložkou. Výchozí volba. Levná, vyměnitelná, bez aktuátoru, v pohodě na vnitřních podlahách, štěrku, udusané hlíně i schodech.
• Kolová chodidla (hybrid). Poháněná kola na konci každé nohy. Kráčí v terénu, jede po rovině. Unitree Go2-W a B2-W, varianty má i DeepRobotics, Swiss-Mile takto upravuje ANYmal. Přidává další 4 aktivní DoF (jeden na kolo), takže B2-W je fakticky 16DoF platforma.
• Kloubové chodidlo. U komerčních jednotek vzácné; potkáte ho ve výzkumných článcích. Přidává DoF v kotníku pro lepší kontakt se zemí. U sériové jednotky nestojí kabeláž za to, pokud úkolem není extrémní terén.

Kolové chodidlo není trik. V rovinném nebo zpevněném prostředí ztrojnásobí efektivní dojezd a sníží spotřebu na metr na polovinu. B2-W má udávaných 50 km na jedno nabití se 40 kg, zatímco kráčející B2 asi 20 km bez nákladu. Pro inspekční trasy s dlouhými chodbami nebo zpevněným příjezdem je hybrid správná odpověď.

Srovnání nohou a pohybu:

Dvě věci stojí za povšimnutí. Zaprvé, čínské platformy jsou dramaticky rychlejší než západní průmyslové jednotky. B2 zvládá 6 m/s, Spot končí na 1.6 m/s a ANYmal D na 1.2 m/s — ne proto, že by Boston Dynamics a Anybotics neuměly postavit rychlého robota, ale protože jejich zákazníci z ropy, plynu a inspekcí nechtějí stroj běhající rychlostí 6 m/s kolem živého zařízení. Maximální rychlost je výzkumná metrika, ne průmyslová. Zadruhé, kolové chodidlo znamená 16DoF platformu — čtyři skutečné motory, které potřebují napájení, řízení a zpětnou vazbu a bývají u kolových jednotek první na odchod.

Aktuátory — QDD napříč celou třídou

Kvazi-přímý pohon (QDD) je v této velikostní třídě univerzální. BLDC motor s vnějším rotorem, převodovka s nízkým poměrem (5:1 až 10:1), zpětně hnatelná, odolná rázům. Článek o humanoidech (R01) jde do větší hloubky. U čtyřnohých je argumentace ještě čistší: nohy musí být lehké, dynamické a odolné nárazu; QDD dodá všechno troje.

Špičkový moment na kloub se pohybuje od 30 N·m na kyčli Go2 po 360 N·m na koleni B2 a téměř přesně koreluje s hmotností platformy. Spot a ANYmal D leží uprostřed — jsou dimenzované na průmyslovou nosnost, ne na rekordní rychlost. Hydraulické aktuátory z této třídy zcela zmizely; Spot od Boston Dynamics je elektrický a vždy byl.

Výpočetní výkon na palubě

Stejné rozdělení na dva počítače jako u humanoidů: realtimový řídicí procesor motorů uzavírající kloubovou smyčku na 500 Hz až 1 kHz a k tomu aplikační procesor pro vnímání, SLAM a jakékoli lokální ML. Řídicí jednotka motorů se téměř nikdy neinzeruje; aplikační procesor ano.

Vzorec, který stojí za pojmenování: západní průmyslové jednotky (Spot, ANYmal) se dodávají se silným x86 jádrem pro autonomní software a GPU výkon berou jako payload, ne jako součást podvozku. Čínské jednotky pro výzkum (Go2 EDU, B2) mají Jetson přímo na páteři. Oba přístupy fungují; první je přívětivější pro firemní IT, druhý pro robotiky, kteří jedou v PyTorch.

Palubní Jetson Orin NX (100 TOPS) zvládne 360° LiDAR SLAM na 10 Hz, YOLOv8-s na čelní kameře na 30 FPS, 7B INT4 LLM na 15–25 tok/s a malý VLM (Qwen2.5-VL 3B) v použitelném tempu. Neutáhne 70B LLM, seriózní 72B VLM ani žádný trénink. Přesně o této mezeře je I01 — čtyřnohý robot řeší lokální autonomii na palubě, těžké přemýšlení obstará GPU server přes Wi-Fi 6E.

Senzorická výbava

Každý moderní čtyřnohý robot přichází se stejným nákupním seznamem a k tomu s doplňky podle platformy. Základní sada:

Volitelné doplňky, které oddělují jednotlivé třídy:

• 3D LiDAR (na horní palubě). Unitree 4D LiDAR L1 standardně na Go2 EDU a B2; Hesai XT16 na Go2-W Ultimate (dosah 120 m, ±1 cm); Velodyne / Robosense / Ouster na ANYmal D a Spot jako payload. Nejdůležitější jediný parametr, který si přečtěte.
• Zadní RGB-D kamera. Standard na Spotu a ANYmalu D, volitelně na B2 a X30. Záleží na ní, když robot couvá nebo jede chodbou.
• Termokamera. Volitelný payload na X30, ANYmalu D i Spotu. Pro elektro a strojní inspekce povinnost.
• Optika s natáčením a zoomem. Referencí je Spot Cam 2 (leden 2026): 4K, 25× zoom, integrovaná radiometrická termokamera, 360° sféra. ANYmal D nabízí ekvivalent.
• Tlaková čidla v chodidlech. Spot a ANYmal D mají skutečné tenzometrické snímače; Unitree a DeepRobotics odvozují kontakt z IMU a momentu v kloubech. Na kluzkém povrchu jsou tenzometry spolehlivější.

Go2 EDU + LiDAR L1 stačí na vnitřní mapování a výzkumnou laboratoř. Na venkovní průmyslovou inspekci s 360° hloubkou, termovizí a optickým zoomem se díváte po Spotu nebo ANYmalu D — a cena tomu odpovídá.

Baterie, výdrž, výměna za chodu

Tady čtyřnozí nad humanoidy vítězí: výměna baterie za chodu je norma, ne výjimka, a výdrže jsou delší, protože robot nebojuje s gravitací o to, aby zůstal stát.

Skutečná výměna za chodu — robot běží dál, zatímco měníte paket — je podpisová funkce Spotu a je dostupná i na ANYmalu D. Unitree a DeepRobotics tomu říkají „rychlá výměna“, protože jednotka musí být v bezpečné poloze (sedí na zádních kloubech). U nepřetržitých hlídek, kde si nemůžete dovolit třicetivteřinový výpadek, obstojí jen západní jednotky. Počítejte minimálně se dvěma bateriemi na robota, se třemi při dlouhých směnách.

Krytí IP — skutečná dělicí čára pro venkovní průmysl

Tohle je parametr, který odděluje „výzkumného psa“ od „průmyslového“ zřetelněji než cokoli jiného.

Dvě věci, které je dobré vědět. Spot má nižší krytí IP než Unitree B2. To lidi překvapuje. Boston Dynamics postavily autonomii a zásobování náhradními díly; podvozek je dimenzovaný na běžné průmyslové počasí, ne na monzun. ANYmal D jde dál. ANYmal X (nevýbušné provedení) je ve své vlastní lize pro práci v rafineriích. A IP67 neznamená „vezmi ho plavat“ — znamená prachotěsnost a 30minutové ponoření do 1 m. Trvalý déšť na pohybujícím se robotu s pracujícím těsněním si nakonec cestu dovnitř najde.

Třídy nosnosti

Právě na nosnosti je cenová třída poznat. Spotřebitelské a výzkumné jednotky nesou senzory. Průmyslové nesou senzory plus seriózní rameno nebo zakázkovou inspekční sestavu.

Všimněte si rozdílu mezi trvalou a špičkovou hodnotou. Čísla spotřebitelské třídy jsou zhruba poctivá; „statické“ hodnoty průmyslové třídy (120 kg u B2 ve stoje) jsou reálné, ale pro jakýkoli pohyb nepodstatné — platforma pod takovou hmotností neujde ani krok. Čtěte číslo trvalé nosnosti při chůzi, ne titulek.

Zvládání terénu

Marketingová tvrzení tady bývají dost volná. Poctivá, pozorovaná schopnost:

Co nezvládá dobře žádný čtyřnohý robot: hluboký sníh, vodu hlubší než chodidlo, mokrý kov v zimě nebo terén s převisy, které plánovač neuvidí. Úzká točitá schodiště, kde je stupeň kratší než podložka chodidla, sežerou je všechny.

Komunikace

Wi-Fi 6E je praktické minimum, pokud počítáte s výpočty mimo robota. Spot, ANYmal D i X30 bez problémů pojedou na privátním LTE/5G modemu, což je cesta, kterou volí většina průmyslových nasazení na více lokalitách — robot se připojí k privátní mobilní síti u zákazníka a inspekční data se synchronizují na centrální server. Vývoj po drátovém Ethernetu je nejběžnější na jednotkách Unitree EDU při práci s SDK; průmyslové jednotky počítají s vývojem v simulaci a bezdrátovým nasazením.

Manipulace — když má pes rameno

Tohle je funkce, která z čtyřnohého robota udělá místo „senzorové platformy“ stroj, který „něco udělá“. Seriózní rameno nabízejí tři platformy:

• Boston Dynamics Spot Arm. 7 DoF, nosnost 11 kg, ~$65k zvlášť. Otevírá dveře, otáčí ventily, zvedá drobné předměty. Vyzrálá autonomie, funkční ukázky v SDK.
• Unitree B2 s ramenem Z1 (nebo od třetí strany). 6 DoF, nosnost 5 kg, přišroubuje se na horní palubu. Levnější, ale méně integrované; manipulační stack si napíšete sami.
• Anybotics ANYmal D s manipulačním payloadem. Integrace na míru každého nasazení s několika dodavateli ramen pro inspekční úkoly (tlačítka, ventily).

DeepRobotics ukázal X30 s ramenními payloady ve výzkumném kontextu, ale nejde o produktové SKU. Unitree Go2 s ramenem je výzkumná kuriozita — platforma je příliš malá na to, aby unesla použitelné rameno. Pokud Vaše úloha zahrnuje interakci typu „sáhni na to“, díváte se po Spotu. Na pouhé nesení senzorů poslouží i levnější platformy.

Cenové hladiny, 1. čtvrtletí 2026

Přibližné ceníkové / tržní ceny v USD, bez DPH a bez dopravy. Tam, kde výrobce ceny nezveřejňuje, je použit ceník distributora. Berte jako orientační.

Poctivé shrnutí. Pod $10k si koupíte vývojářskou hračku (základní Go2, Lite3 Basic). $10–30k je sladké místo výzkumné třídy (Go2 EDU+, Go2-W, Lite3 s LiDARem) — Jetson na palubě, slušný LiDAR, opravdové SDK. $40–90k je průmyslová třída, kde žijí Unitree B2 a DeepRobotics X30; fyzicky stejné schopnosti jako západní jednotky za poloviční cenu, ale s tenčím zásobováním díly a podporou mimo Asii. Nad $100k je hladina Spot / ANYmal, kde platíte za autonomní software, manipulaci a deset let zkušeností s integrací. Cenová propast je reálná, propast ve schopnostech je reálná a propast v síti podpory je ze všech největší.

V čem se platformy liší

Mapa po jedné řádce:

• Unitree Go2 — vývojářská hračka, ve třídě EDU+ pak výzkumná platforma. Správný robot na učení.
• Unitree Go2-W — hybridní pohyb pro vnitřní a zpevněné prostředí; levný způsob, jak mít LiDAR a kolová chodidla v jednom balení.
• Unitree B2 — čínská jednotka průmyslové třídy, IP67, 60 kg, nejrychlejší v tomto seznamu, nejnižší cena na kilogram nosnosti.
• Unitree B2-W — stejný podvozek na kolových chodidlech, volba pro hlídky na dlouhé vzdálenosti.
• DeepRobotics Lite3 — nejlevnější výzkumný pes s LiDARem, věrohodným SDK a příběhem kolem ROS 2.
• DeepRobotics X30 — plně průmyslová jednotka, IP67, do mrazu, za poloviční cenu západních ekvivalentů.
• Anybotics ANYmal D — švýcarská průmyslová jednotka, hluboká autonomie, IP67, víceleté referenční nasazení v ropě, plynu a energetice.
• Boston Dynamics Spot — etalon autonomie, etalon manipulace, nejvyzrálejší SDK a v plné výbavě nejdražší volba.

Pokud chcete jednu větu na platformu: Go2 = cena, B2 = rychlost za peníze, X30 = průmysl za peníze, ANYmal = odolnost, Spot = ekosystém.

Realita údržby

Čtyřnozí roboti se opotřebovávají v předvídatelném pořadí: nejdřív podložky chodidel (levné, čtvrtletně), pak kolenní QDD moduly (servisní interval 2,000–4,000 hodin při dynamickém provozu), pak kabeláž v kyčlích (únava z vibrací, u těžkých jednotek jedna porucha za čtvrtletí), pak motory v nábojích kol u variant s kolovými chodidly a nakonec bateriové pakety (300–500 cyklů, než klesne kapacita, tedy 6–12 měsíců u flotily s výměnou za chodu). Konektory LiDARu trpí únavou; termo a optické payloady se rozlaďují a chtějí roční kalibraci.

Na této úrovni rozhoduje dostupnost dílů od výrobce. Nejvyzrálejší kanál má Unitree. DeepRobotics se v Evropě rychle zlepšuje. Anybotics (se sídlem v Curychu) i Boston Dynamics mají silnou evropskou podporu. Dodací lhůty pro Prahu a Brno: 1–2 týdny u Unitree a DeepRobotics, 2–4 týdny u Anybotics, podobně u Spotu.

Kde do toho zapadá Kentino

Stejně jako v článku o humanoidech: Kentino je český channel partner a co-sell na straně výpočetního výkonu. Čtyřnohé roboty neprodáváme. Stavíme on-premise inferenční servery Kentino AI (4× nebo 8× RTX 5090 nebo RTX Pro 6000 Blackwell, hostitel EPYC nebo Xeon), se kterými flotila čtyřnohých robotů komunikuje přes Wi-Fi 6E nebo privátní mobilní síť. Vztah je stejný jako u humanoidů: robot si bezpečnost a lokální autonomii řeší na palubě, těžké přemýšlení přistane na GPU serveru a inferenční server je týž bez ohledu na to, jestli je klientem Go2, nebo Spot.

Výpočet párování — která třída inferenčního serveru sedne které flotile robotů — najdete v I01 a prohloubíme ho v I05 (referenční sestava se seznamem dílů a benchmarky).

---

Toto je součást Kentino Wiki, referenční série o AI výpočtech, robotice a systémech, které je propojují. Komentáře a opravy uvítáme na info@kentino.com.