Anatomie eines vierbeinigen Roboters

Ein vierbeiniger Roboter des Jahrgangs 2026 ist die technisch ausgereifteste Klasse an Laufplattformen, die Sie kaufen können. Bei Humanoiden wird noch über Handkonstruktionen und Rumpfaufbauten gestritten; bei Vierbeinern ist die Sache entschieden. Zwölf Aktuatoren, drei pro Bein, eine am Körper montierte Tiefenkamera, ein Oberdeck für Sensorik oder einen Arm, ein im laufenden Betrieb wechselbarer Akku und WLAN zur Basisstation. Die interessanten Unterschiede liegen längst nicht mehr in der Beingeometrie – sondern in der IP-Schutzart, der Nutzlast, der Ersatzteilversorgung und dem Preisschild.

Die Referenzauswahl in diesem Artikel umfasst die acht Plattformen, die ein tschechischer Käufer 2026 tatsächlich bekommt: Unitree B2, Unitree B2-W, Unitree Go2, Unitree Go2-W, DeepRobotics X30, DeepRobotics Lite3, Anybotics ANYmal D und Boston Dynamics Spot. Die Preisspanne reicht voll konfiguriert von rund $2,800 bis $200,000. Das ist ein Faktor von 70 für etwas, das auf den Marketingfotos wie dasselbe Tier aussieht. Die Unterschiede wiegen schwer.

Beingeometrie – warum sich alle auf 3 Freiheitsgrade pro Bein geeinigt haben

Vierbeiner sind vor etwa sechs Jahren bei derselben Beinkonstruktion gelandet, und niemand hat einen guten Grund, davon abzuweichen. Jedes Bein hat drei angetriebene Gelenke: Hüftabduktion/-adduktion (seitlich), Hüftbeugung/-streckung (vor und zurück) sowie ein Knie. Macht insgesamt 12 angetriebene Gelenke – zwölf, nicht mehr und nicht weniger, bei jeder einzelnen der oben genannten Plattformen.

Was sich sehr wohl unterscheidet, ist der Fuß. Es gibt drei Familien:

• Punktfüße mit nachgiebiger Gummiauflage. Der Standard. Günstig, austauschbar, ohne Aktuator, tauglich auf Innenböden, Schotter, festem Erdreich und Treppen.
• Radfüße (Hybrid). Angetriebene Räder am Ende jedes Beins. Auf grobem Gelände wird gelaufen, auf ebenem Untergrund gerollt. Unitree Go2-W und B2-W, bei DeepRobotics gibt es Varianten, und Swiss-Mile rüstet den ANYmal entsprechend um. Das bringt 4 weitere angetriebene Freiheitsgrade (einen pro Rad) – ein B2-W ist damit faktisch eine Plattform mit 16 Freiheitsgraden.
• Gelenkfuß. Bei kommerziellen Geräten selten; man findet ihn in Forschungsarbeiten. Er ergänzt einen Sprunggelenk-Freiheitsgrad für besseren Bodenkontakt. Der Verkabelungsaufwand lohnt sich in der Serie nur bei extremem Gelände.

Der Radfuß ist keine Spielerei. Auf ebenem oder asphaltiertem Untergrund verdreifacht er die effektive Reichweite und halbiert den Energiebedarf pro Meter. Der B2-W ist mit 50 km pro Ladung bei 40 kg Zuladung angegeben, während der laufende B2 unbeladen auf etwa 20 km kommt. Für Inspektionsrouten mit langen Korridoren oder befestigter Zufahrt ist der Hybrid die richtige Wahl.

Vergleich von Bein und Fortbewegung:

Zwei Dinge sind bemerkenswert. Erstens: Die chinesischen Plattformen sind deutlich schneller als die westlichen Industriegeräte. Der B2 erreicht 6 m/s, Spot maximal 1.6 m/s, der ANYmal D 1.2 m/s – nicht weil Boston Dynamics und Anybotics keinen schnellen Roboter bauen könnten, sondern weil ihre Kunden aus Öl-, Gas- und Inspektionsbranchen keine Maschine wollen, die mit 6 m/s zwischen laufenden Anlagen umherrennt. Höchstgeschwindigkeit ist eine Forschungskennzahl, keine industrielle. Zweitens: Der Radfuß macht daraus eine Plattform mit 16 Freiheitsgraden – vier echte Motoren, die Strom, Regelung und Rückmeldung brauchen und bei Radfuß-Geräten als Erstes ausfallen.

Aktuatoren – durchgehend QDD

Quasi-Direktantrieb (QDD) ist in dieser Klasse universell: Außenläufer-BLDC-Motor, Getriebe mit geringer Untersetzung (5:1 bis 10:1), rückantreibbar, stoßtolerant. Der Artikel zu Humanoiden (R01) geht tiefer darauf ein. Bei Vierbeinern ist der Fall noch eindeutiger: Beine müssen leicht, dynamisch und stoßfest sein – QDD liefert alle drei Eigenschaften.

Das Spitzendrehmoment pro Gelenk reicht von 30 N·m an der Go2-Hüfte bis 360 N·m am B2-Knie und korreliert fast exakt mit dem Plattformgewicht. Spot und ANYmal D liegen dazwischen – ausgelegt auf industrielle Nutzlast, nicht auf Rekordtempo. Hydraulische Aktuatoren sind aus dieser Klasse vollständig verschwunden; der Spot von Boston Dynamics ist elektrisch und war es immer.

Rechenleistung an Bord

Dieselbe Zwei-Rechner-Aufteilung wie bei Humanoiden: ein Echtzeit-Motorcontroller, der den Gelenkregelkreis mit 500 Hz bis 1 kHz schließt, plus ein Anwendungsprozessor für Wahrnehmung, SLAM und lokales maschinelles Lernen. Der Motorcontroller wird selten beworben, der Anwendungsprozessor schon.

Ein Muster, das man benennen sollte: Die westlichen Industriegeräte (Spot, ANYmal) bringen einen starken x86-Kern für die Autonomiesoftware mit und behandeln GPU-Rechenleistung als Nutzlast, nicht als Bestandteil des Chassis. Die chinesischen Forschungsgeräte (Go2 EDU, B2) tragen den Jetson direkt im Rückgrat. Beide Ansätze funktionieren; der erste kommt der Unternehmens-IT entgegen, der zweite den Robotikern, die PyTorch fahren.

Ein Jetson Orin NX an Bord (100 TOPS) bewältigt 360°-LiDAR-SLAM mit 10 Hz, YOLOv8-s auf der Kopfkamera mit 30 FPS, ein 7B-INT4-LLM mit 15–25 tok/s und ein kleines VLM (Qwen2.5-VL 3B) in brauchbarer Geschwindigkeit. Ein 70B-LLM, ein ernsthaftes 72B-VLM oder gar Training laufen darauf nicht. Genau um diese Lücke geht es in I01 – der Vierbeiner erledigt die lokale Autonomie an Bord, das schwere Denken übernimmt der GPU-Server über Wi-Fi 6E.

Sensorik

Jeder moderne Vierbeiner bringt dieselbe Grundausstattung mit, ergänzt um plattformspezifische Aufrüstungen. Die Basis:

Die optionalen Extras, die die Klassen unterscheiden:

• 3D-LiDAR (auf dem Oberdeck). Unitree 4D LiDAR L1 serienmäßig auf Go2 EDU und B2; Hesai XT16 auf dem Go2-W Ultimate (120 m Reichweite, ±1 cm); Velodyne / Robosense / Ouster als Nutzlast auf ANYmal D und Spot. Die mit Abstand wichtigste Angabe im Datenblatt.
• Nach hinten gerichtete RGB-D-Kamera. Serie bei Spot und ANYmal D, optional bei B2 und X30. Wichtig, wenn der Roboter rückwärts läuft oder in einem Korridor arbeitet.
• Wärmebildkamera. Optionale Nutzlast bei X30, ANYmal D und Spot. Für elektrische und mechanische Inspektion zwingend erforderlich.
• Schwenk-Neige-Zoom-Optik. Die Spot Cam 2 (Januar 2026) ist die Referenz: 4K, 25× Zoom, integrierte radiometrische Wärmebildtechnik, 360°-Rundumsicht. ANYmal D bietet ein gleichwertiges Modul.
• Fußdrucksensoren. Spot und ANYmal D haben echte Kraftmessdosen; Unitree und DeepRobotics leiten den Kontakt aus IMU und Gelenkmoment ab. Auf rutschigem Untergrund sind Kraftmessdosen die robustere Lösung.

Ein Go2 EDU mit L1-LiDAR genügt für Innenraumkartierung und das Forschungslabor. Für industrielle Außeninspektion mit 360°-Tiefenbild, Wärmebild und optischem Zoom landen Sie bei Spot oder ANYmal D – und der Preis spiegelt das wider.

Akku, Laufzeit, Wechsel im Betrieb

Hier haben Vierbeiner gegenüber Humanoiden die Nase vorn: Der Akkuwechsel im laufenden Betrieb ist die Regel, nicht die Ausnahme, und die Laufzeiten sind länger, weil der Roboter nicht ständig gegen die Schwerkraft anarbeiten muss, um aufrecht zu bleiben.

Echter Hot-Swap – der Roboter läuft weiter, während Sie den Akku tauschen – ist ein Markenzeichen von Spot und beim ANYmal D verfügbar. Unitree und DeepRobotics sprechen von „Schnellwechsel“, weil das Gerät dafür in einer sicheren Position sitzen muss (auf den Sprunggelenken). Für Dauerpatrouillen, bei denen selbst dreißig Sekunden Stillstand zu viel sind, kommen nur die westlichen Geräte infrage. Kalkulieren Sie mindestens zwei Akkus pro Roboter, für lange Schichten drei.

IP-Schutzart – die echte Trennlinie für den Industrieeinsatz im Freien

Keine andere Angabe trennt den „Forschungshund“ so sauber vom „Industriehund“.

Zwei Dinge sollten Sie wissen. Die IP-Schutzart von Spot liegt unter der des Unitree B2. Das überrascht viele. Boston Dynamics hat die Autonomie und die Ersatzteilversorgung aufgebaut; das Chassis ist für übliches Industriewetter ausgelegt, nicht für den Monsun. Der ANYmal D geht weiter, und der ANYmal X (explosionsgeschützt) spielt für Raffineriearbeiten in einer eigenen Liga. Und: IP67 heißt nicht „damit schwimmen gehen“ – es heißt staubdicht und 30 Minuten Untertauchen bei 1 m. Dauerregen auf einem sich bewegenden Roboter mit arbeitenden Dichtungen findet irgendwann einen Weg hinein.

Nutzlastklassen

An der Nutzlast zeigt sich die Preisklasse. Die Consumer- und Forschungsgeräte tragen Sensoren. Die Industriegeräte tragen Sensoren plus einen ernstzunehmenden Arm oder eine maßgeschneiderte Inspektionseinheit.

Beachten Sie die Trennung von Dauer- und Spitzenlast. Die Zahlen der Consumer-Klasse sind halbwegs ehrlich; die „statischen“ Werte der Industrieklasse (120 kg im Stand beim B2) stimmen zwar, sind für jede Bewegungsaufgabe aber irrelevant – unter dieser Masse kann die Plattform nicht laufen. Lesen Sie den Wert für die dauerhafte Gehlast, nicht die Schlagzeile.

Geländegängigkeit

Die Marketingaussagen sind hier großzügig. Die ehrliche, beobachtete Leistungsfähigkeit:

Was kein Vierbeiner gut beherrscht: tiefen Schnee, Wasser über Fußhöhe, nasses Metall im Winter oder Gelände mit Überhängen, die der Planer nicht sieht. Enge Wendeltreppen, deren Stufentiefe kleiner ist als die Fußauflage, bringen sie alle zu Fall.

Kommunikation

Wi-Fi 6E ist die praktische Untergrenze, sobald Rechenleistung ausgelagert wird. Spot, ANYmal D und X30 arbeiten problemlos auch mit einem privaten LTE-/5G-Modem – genau so laufen die meisten Industrieeinsätze über mehrere Standorte: Der Roboter meldet sich beim Kunden in einem privaten Mobilfunknetz an, und die Inspektionsdaten werden mit einem zentralen Server synchronisiert. Kabelgebundenes Ethernet kommt vor allem bei Unitree-EDU-Geräten während der SDK-Arbeit zum Einsatz; Industriegeräte setzen auf Entwicklung in der Simulation und drahtlosen Betrieb.

Manipulation – wenn der Hund einen Arm hat

Das ist die Funktion, die einen Vierbeiner von der „Sensorplattform“ zum „Macher“ befördert. Drei Plattformen bieten eine ernstzunehmende Armoption:

• Boston Dynamics Spot Arm. 7 Freiheitsgrade, 11 kg Nutzlast, separat rund $65k. Öffnet Türen, dreht Ventile, hebt kleine Objekte auf. Ausgereifte Autonomie, funktionierende SDK-Beispiele.
• Unitree B2 mit Z1-Arm (oder Fremdanbieter). 6 Freiheitsgrade, 5 kg Nutzlast, wird auf das Oberdeck geschraubt. Günstiger, aber weniger integriert; den Manipulations-Stack schreiben Sie selbst.
• Anybotics ANYmal D mit Manipulations-Nutzlast. Integration je Einsatz mit mehreren Armherstellern für Inspektionsaufgaben (Taster, Ventile).

DeepRobotics hat den X30 mit Armnutzlasten im Forschungskontext gezeigt, ein fertiges Produkt ist das aber nicht. Der Unitree Go2 mit Arm bleibt eine Forschungskuriosität – die Plattform ist zu klein für einen brauchbaren Arm. Wenn Ihre Aufgabe „Hand an etwas legen“ heißt, führt kein Weg an Spot vorbei. Geht es nur ums Tragen von Sensorik, genügen die günstigeren Plattformen.

Preisklassen, Q1 2026

Ungefähre Listen- bzw. Straßenpreise in USD, ohne MwSt. und Versand. Wo Hersteller nichts veröffentlichen, wurde die Distributorenliste herangezogen. Als Richtwert zu verstehen.

Die ehrliche Einordnung. Unter $10k bekommen Sie ein Entwicklerspielzeug (Go2 Basis, Lite3 Basic). $10–30k ist der Sweetspot der Forschungsklasse (Go2 EDU+, Go2-W, Lite3 LiDAR) – Jetson an Bord, ordentliches LiDAR, echtes SDK. $40–90k ist die Industrieklasse, in der Unitree B2 und DeepRobotics X30 zu Hause sind; physisch so leistungsfähig wie die westlichen Geräte zum halben Preis, aber mit dünnerer Ersatzteil- und Supportversorgung außerhalb Asiens. Über $100k beginnt die Spot-/ANYmal-Klasse, in der Sie für Autonomiesoftware, Manipulation und zehn Jahre Integrations-Know-how bezahlen. Der Preisunterschied ist real, der Leistungsunterschied ist real – und der Unterschied im Supportnetz ist der größte von allen.

Worin sich die Plattformen unterscheiden

Die Landkarte in je einer Zeile:

• Unitree Go2 – Entwicklerspielzeug, ab der EDU+-Stufe Forschungsplattform. Der richtige Roboter zum Lernen.
• Unitree Go2-W – hybride Fortbewegung für Innenräume und befestigte Flächen; der günstige Weg zu LiDAR und Radfuß in einem Paket.
• Unitree B2 – industrietaugliches chinesisches Gerät, IP67, 60 kg, das schnellste dieser Liste, die niedrigsten Kosten je Kilogramm Nutzlast.
• Unitree B2-W – dasselbe Chassis auf Radfüßen, die Option für Patrouillen mit großer Reichweite.
• DeepRobotics Lite3 – der günstigste LiDAR-fähige Forschungshund mit glaubwürdigem SDK und brauchbarer ROS-2-Anbindung.
• DeepRobotics X30 – vollwertiges Industriegerät, IP67, kältetauglich, zum halben Preis der westlichen Pendants.
• Anybotics ANYmal D – Schweizer Industriegerät, tiefe Autonomie, IP67, mehrjährige Referenzeinsätze in Öl, Gas und Energie.
• Boston Dynamics Spot – der Maßstab bei Autonomie und Manipulation, das ausgereifteste SDK und voll ausgestattet das teuerste Gerät.

Ein Satz pro Plattform: Go2 = Preis, B2 = Tempo pro Euro, X30 = Industrietauglichkeit pro Euro, ANYmal = Robustheit, Spot = Ökosystem.

Wartung in der Praxis

Vierbeiner verschleißen in einer vorhersehbaren Reihenfolge: zuerst die Fußauflagen (günstig, quartalsweise), dann die QDD-Module der Knie (Wartungsintervall von 2,000–4,000 Stunden bei dynamischem Einsatz), dann die Hüftkabel (Vibrationsermüdung, bei schweren Geräten etwa ein Ausfall pro Quartal), danach die Radnabenmotoren der Radfuß-Varianten und schließlich die Akkus (300–500 Zyklen bis zum Kapazitätsverlust, also 6–12 Monate in einer Flotte mit Akkuwechsel). LiDAR-Steckverbinder ermüden; Wärmebild- und Optiknutzlasten driften und wollen jährlich neu kalibriert werden.

Die Ersatzteilverfügbarkeit beim Hersteller ist in dieser Klasse das entscheidende Kriterium. Unitree hat die ausgereifteste Versorgungskette. DeepRobotics holt in Europa schnell auf. Anybotics (mit Sitz in Zürich) und Boston Dynamics haben beide starken europäischen Support. Lieferzeiten für Prag und Brünn: 1–2 Wochen bei Unitree und DeepRobotics, 2–4 Wochen bei Anybotics, ähnlich bei Spot.

Wo Kentino ins Bild kommt

Genauso wie im Artikel zu Humanoiden: Kentino ist tschechischer Channel-Partner bzw. Co-Seller auf der Compute-Seite. Wir verkaufen keine Vierbeiner. Wir bauen die Kentino AI On-Premises-Inferenzserver (4× oder 8× RTX 5090 bzw. RTX Pro 6000 Blackwell, EPYC- oder Xeon-Host), mit denen eine Vierbeiner-Flotte über Wi-Fi 6E oder privaten Mobilfunk spricht. Das Verhältnis ist dasselbe wie bei Humanoiden: Der Roboter erledigt Sicherheit und lokale Autonomie an Bord, das schwere Denken landet auf einem GPU-Server – und der Inferenzserver bleibt derselbe, ob der Client nun ein Go2 oder ein Spot ist.

Welche Inferenzserver-Klasse zu welcher Roboterflotte passt, rechnet I01 vor; vertieft wird das in I05 (der Referenzaufbau mit Stückliste und Benchmarks).

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Dieser Beitrag ist Teil des Kentino Wiki, einer Referenzreihe zu KI-Compute, Robotik und den Systemen, die beides verbinden. Anmerkungen und Korrekturen gern an info@kentino.com.